La situación geográfica de Molinicos, en el centro de la comarca de la Sierra del Segura albaceteña, ha hecho a este municipio partícipe de todos los avatares históricos, que, de una u otra forma, han gestado el carácter de estas tierras. Durante el paleolítico, debieron de existir pobladores dentro de los territorios de lo que hoy conforman el municipio de Molinicos, pues en las inmediaciones del mismo se encuentra el importante yacimiento de la Cueva del Niño (Ayna), con pinturas rupestres de más de 10.000 años de antigüedad. Ya en el neolítico, debieron de sucederse grandes transformaciones en estas tierras, y dando comienzo el poblamiento de varios lugares del municipio, tales como el Cerro de Los Chovales, la Cueva de Cortes, o Piedra Picazos, todas ellas cerca de la Vegallera, lo que le convirtió en el núcleo más avanzado de Molinicos, según atestiguan ciertos vestigios aparecidos.
En cuanto al período prerromano es de destacar el íbero, que también dejó pruebas de su paso por Molinicos, y es que son varios los hallazgos de esta época de la historia de la península que se han encontrado cerca del municipio (el poblado íbero de la Piedra de Peñarrubia, el Tolmo de Minateda de Hellín, o la esfinge de Haches en Bogarra.